Palmitinho desmembrou-se do Município de Frederico Westphalen, sendo pioneiros na ideia de emancipação o Padre Bruno Paris e o Senhor João Isidoro Balestrin. As primeiras viagens à capital do estado, sobre assuntos referentes à Emancipação, foram feitas pelo Senhor Francisco Maurílio Balestrin e Dr.º Luiz Pinto da Silva. Depois foi organizada uma Comissão Emancipadora com o objetivo de conceder a Palmitinho a sua imediata autonomia.
A Comissão Emancipadora foi constituída pelos seguintes Senhores:
- Francisco Maurílio Balestrin;
- Primo Lourenço Albarello;
- Eurico Piaia;
- Tristão Antônio de Mattos
- Henrique Zanatta;
- Olímpio Covatti;
- Doraci Peron;
- Afonso Senger;
- Emílio Hugo Flach;
- Pacífico Garcia da Rosa;
- Odário José de Simas.
Origem Etimológica do Topônimo - O nome Palmitinho (diminutivo de palmito) teve origem de uma das várias espécies de palmeira da família de plantas monocotiledôneas, principalmente da "Euterpe edülies", com suas palmas compridas características.
Desta palmeira é que se extrai o palmito, formado por meristema, envolvido pelas bainhas de folhas adultas.
Contam os primeiros colonizadores desta região que foram plantadas seis destas palmeiras, em frente ao primeiro oratório, construído na antiga praça da sede deste município. Daí o nome do lugar, num diminutivo afetivo: Palmitinho.
Deve-se a fundação de Palmitinho as três raças que se irmanaram para o desbravamento deste lugar: a italiana (predominante na sede do município), a qual proveio de Guaporé; a alemã (que atualmente ocupa o município de Pinheirinho do Vale) e a luso brasileira. Vinda das regiões de Taquari e Triunfo.
A padroeira da Cidade é Santa Terezinha.
